諧波CSD-XX-XX-U-I精密減速機

諧波減速機產(chǎn)品結(jié)構(gòu)

　　應(yīng)用金屬彈性力學(xué)的諧波驅(qū)動僅由三個基本零部件(波發(fā)生器、柔輪和剛輪)構(gòu)成(因形狀不同，有的是由四種基本元件構(gòu)成，但傳動原理不變)。

　　波發(fā)生器︰橢圓形凸輪，外周嵌有薄壁滾珠軸承。軸承內(nèi)輪固定在凸輪上，外輪通過滾珠實現(xiàn)彈性變形，通常安裝在輸入軸上。

　　柔輪︰薄壁型的金屬彈性體部件，開口部外周刻有齒輪，通常安裝在輸出軸上。

　　剛輪︰剛體環(huán)狀部件，內(nèi)周刻有齒輪，比柔輪多兩個輪齒，通常固定在外殼上。

　　諧波減速機傳動原理

　　柔輪被波發(fā)生器彎曲成橢圓狀，因此，在長軸部分剛輪與齒輪嚙合，在短軸部分則與齒輪呈脫離狀態(tài)，固定剛輪，使波發(fā)生器按照順時針方向旋轉(zhuǎn)后柔輪發(fā)生彈性形變，與剛輪嚙合的齒輪位置順次移動。波發(fā)生器向順時針方向旋轉(zhuǎn)180度之后，柔輪僅向逆時針方向移動一齒，波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)一周(360度)后由于剛輪齒數(shù)比柔輪增加2齒，因此柔輪向逆時針方向移動2齒。波發(fā)生器周而復(fù)始的運行，從而實現(xiàn)柔輪相對剛輪向波發(fā)生器反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。

　　波發(fā)生器結(jié)構(gòu)形式

　　波發(fā)生器包括帶自調(diào)心結(jié)構(gòu)的十字滑塊聯(lián)軸節(jié)型和不帶自調(diào)心結(jié)構(gòu)的一體型兩種類型，根據(jù)各系列的不同也有所差異。

　　波發(fā)生器的基本結(jié)構(gòu)及外形

　?、佥S承保持架②波發(fā)生器軸承③波發(fā)生器凸輪④鑲塊⑤摩擦墊圈⑥C型卡環(huán)⑦波發(fā)生器輪轂

　　相對于一體式的波發(fā)生器,十字滑塊聯(lián)軸節(jié)是由兩個在端面上開有凹槽的半聯(lián)軸器和一個兩面帶有凸牙的中間盤組成，因凸牙可在槽中滑動,故可補償安裝及運轉(zhuǎn)時兩軸間的相對位移

　　十字滑塊聯(lián)軸節(jié)的結(jié)構(gòu)

　　—體型波發(fā)生器的孔徑尺寸

　　波發(fā)生器的標(biāo)準(zhǔn)孔徑可見本手冊尺寸圖，但其尺寸也可在下表所示尺寸范圍內(nèi)進行變更，以方便與電機的連接配合。

　　此時的鍵槽尺寸推薦使用GB規(guī)格，鍵的有效長度，請設(shè)計成可以承受傳達扭矩的值。

　　波發(fā)生器的軸向力與軸的固定

　　由于柔輪的彈性形變，運轉(zhuǎn)中波發(fā)生器上的軸向力發(fā)生運動。作為減速器使用時，軸向力向柔輪內(nèi)部方向運動作為增速器時，軸向力則相反。

　　無論在何種使用條件下，都需要采用阻止波發(fā)生器軸向力的設(shè)計。

　　諧波減速機命名規(guī)則

　　諧波減速器按照柔輪的形狀可以分為杯型和中空禮帽型兩大類，每類根據(jù)柔輪的長度又分為標(biāo)準(zhǔn)和短筒兩種類型，同一種機型包括若干減速比。

　　諧波減速器產(chǎn)品的命名由產(chǎn)品形式代號、規(guī)格代號、減速比、結(jié)構(gòu)代號及輸入端與波發(fā)生器凸輪連接形式六部分組成。

　?、佼a(chǎn)品形式代號由柔輪的形狀、柔輪的長度及是否為高扭矩機型三部分組成:柔輪的形狀分為杯型( Cup )和中空禮帽型(Hollow )兩類，杯型柔輪用字母"C"表示，中空禮帽型柔輪用字母"H"表示。

　　柔輪的長度分為標(biāo)準(zhǔn)( Standard )、短筒( Dwarf)兩類，標(biāo)準(zhǔn)長度的柔輪用字母"S"表示，短筒長度的柔輪用字母"D"表示。

　　形式代號第三位有字母"G"，表示該機型為高扭矩型，否則為普通機型。

　　②規(guī)格代號對應(yīng)諧波齒輪的節(jié)圓直徑，目前可提供11、14、17、20、25、3240、45、50等多種規(guī)格。

　　③諧波減速器的減速比目前主要有30、50、80、100、120、160六種可選。④諧波減速器的結(jié)構(gòu)分為整機型"U"、部件型"P"兩類。

　?、葺斎攵伺c波發(fā)生器凸輪連接形式可分為四類:

　　l型:標(biāo)準(zhǔn)型,輸入軸與凸輪內(nèi)孔配合,通過平鍵連接。

　　1型:十字滑塊聯(lián)軸節(jié)型,輸入軸與凸輪采用十字滑塊聯(lián)軸節(jié)連接。型:筒形中空型，輸入端部件與中空凸輪通過螺釘連接。

　　IV型:實軸輸入型,減速器高速端自帶輸入軸。

　　V型:筒形中空型，輸入端部件與中空凸輪通過螺釘連接。

　　1.輸入軸與波發(fā)生器直接連接輸入軸有軸肩，可以與波發(fā)生器直接連接固定。

　　2.輸入軸加隔圈后與波發(fā)生器連接，輸入軸有軸肩，但長度過長，可在軸上加一個隔圈(該隔圈平面平行度需在0.01mm以內(nèi))，后再與波發(fā)生器連接固定。

　　3.用連接墊片固定在波發(fā)生器上，后與輸入軸連接，輸入軸有軸肩，需用一個連接墊片先固定在波發(fā)生器上后再與輸入軸連接固定。

　　4.此固定方式適用于小機型光軸輸入，輸入軸插入波發(fā)生器后，通過波發(fā)生器上的頂針螺釘將輸入軸連接固定。

　　CS系列安裝方式

　　1.在柔輪軸承上均勻涂抹上潤滑脂, A處腔體內(nèi)注80%潤滑脂將波發(fā)生器裝在輸入端電機軸或連接軸上用螺釘加平墊連接固定。

　　2.先在柔輪內(nèi)壁上均勻涂抹一層潤滑脂后柔輪空間B處注入潤滑脂注入量大約為柔輪腔體的80%,將減速器按圖示方向裝入裝入時波發(fā)生器長軸對準(zhǔn)減速器柔輪的軸方向,到位后用對應(yīng)的螺釘將減速器固定,螺釘稍微帶緊。

　　3.將電機轉(zhuǎn)速設(shè)定在100轉(zhuǎn)/分左右啟動電機,螺釘以十字交叉的方式鎖緊以四至五次均等遞增至螺釘對應(yīng)的鎖緊力。

　　4.與減速器連接固定的安裝平面加工要求:平面度0.01mm ,與軸線垂直度0.01mm ,螺紋孔或通孔與軸線同心度0.1mm。

　　注意 減速器使用時如輸出端始終水平朝下的情況下(不建議這樣使用)，柔輪內(nèi)壁空間注入的潤滑脂需超過嚙合齒面(即A和B空間須注滿油脂)咸與我司聯(lián)系。請使用的潤滑脂，勿隨意更換以避免造成減速器的損壞。

　　減速器鋼輪與輸入端安裝平面之間需采用靜態(tài)密封,以保證減速器使用過程中油脂不會泄露。

　　諧波減速器的安裝注意事項

　　1.諧波減速器必須在足夠清潔的環(huán)境中安裝,安裝過程中不能有任何異物進入減速器內(nèi)部以免造成減速器的損壞。

　?、舱埓_認減速器齒面及柔輪軸承部分始終保持充分潤滑,丕建議齒面始終朝.上使用，會影響潤滑效果。

　　3.安裝凸輪后,請確認柔輪與鋼輪嚙合是180°對稱的,如偏向-邊,會引起震動并使柔輪很快損壞。

　　4.安裝完成后請先低速運行(電機轉(zhuǎn)速設(shè)定在100轉(zhuǎn)/分左右)，如有異常震動或異常響聲請立即停止并聯(lián)系我司以避免因安裝不正確造成減速器的損壞。

　　5諧波減速器的翰入、輸出端必須設(shè)計嚴格的密封機構(gòu)，動密封部位建議采用骨架式油封進行密封,靜密封部位建議采用0型圈或密封膠進行密封,且必須保證密封面不得歪斜或存在傷痕。

　　波發(fā)生器安裝方向

　　1.請在組裝時避免向波發(fā)生器軸承部位施加過度的力,可通過使波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)順暢地實施插入。

　?、彩褂貌粠只瑝K聯(lián)軸節(jié)的波發(fā)生器時,請?zhí)貏e注意把中心偏移、歪斜的影響控制在推薦值內(nèi)。

　　諧波減速器的潤滑要求

　　1.中空軸型(川)和實軸型(V)出廠前已封入潤滑脂組裝時無需另行加注。其余機型的內(nèi)部隱藏部分已封入潤滑脂但組裝波發(fā)生器時需注入、涂抹潤滑脂。

　?、舱埍苊馀c其他種類的潤滑脂混用。

　　3.通過以下途徑可提升潤滑壽命:①在運轉(zhuǎn)初期向各接觸部位涂抹潤滑脂,②清除各接觸密封階段產(chǎn)生的初期磨耗粉塵③為各接觸補充涂抹潤滑脂。

　　螺釘鎖緊方式與推薦螺釘緊固力矩

　　請按照圖示的方式交叉依次鎖緊螺絲,以四至五次均等遞增至螺釘對應(yīng)的鎖緊力。

CSD系列I型諧波減速器-CSD-14-XXX-U-l

CSD系列I型諧波減速器-CSD-17-XXX-U-l

CSD系列I型諧波減速器-CSD-20-XXX-U-l

　　使用安全注意事項

　　1.使用時請勿超出允許轉(zhuǎn)矩;

　?、?請在如下環(huán)境中使用:環(huán)境溫度0-40°C ,無腐蝕性、爆炸性氣體,無金屬粉塵,不濺水、油等;

　　3.請正確設(shè)計、組裝各種部件,確保其能夠達到產(chǎn)品目錄中的推薦安裝精度;

　　4.嚴禁對組合型產(chǎn)品實施拆解、重新組裝,否則,將無法恢復(fù)產(chǎn)品原有性能;

　　5.請勿用工具大力敲擊產(chǎn)品各部件,請確保安裝及使用過程中產(chǎn)品不會因墜落等原因?qū)е铝鸭y、癟痕等;

　　6.安裝調(diào)試過程中注意避免潤滑劑濺入眼睛或接觸皮膚,請佩戴及手套;

　　7.使用前后請將產(chǎn)品密封，防止灰塵、水分等進入，請在陰涼處保存,防止日光直射,如長期庫存,請確保做好防銹工作;

　　8.報廢時,請按工業(yè)廢棄物進行處理。

　　產(chǎn)品保障服務(wù)

　　1.正常組裝、額定負載運轉(zhuǎn)及潤滑充分狀態(tài)下,質(zhì)保期為自交期之日起12個月或2000H,以先達到的時間為準(zhǔn);

　　2.因以下情況導(dǎo)致的故障不在保修范圍內(nèi):

　?、匍L時間暴露于空氣中,因灰塵、潮濕、水浸等因素造成的產(chǎn)品失效;

　　②非本公司實施的改裝或拆解而導(dǎo)致的產(chǎn)品損壞;

　?、垡蜻`反產(chǎn)品使用規(guī)范而導(dǎo)致的故障;

　?、芊潜井a(chǎn)品本身品質(zhì)因素導(dǎo)致的故障;⑤不可抗力的自然外力因素導(dǎo)致的故障。

　　產(chǎn)品用途限制

　　本產(chǎn)品不能用于以下用途:

　　*航天設(shè)施*航空設(shè)施*原子能設(shè)施*家用電器、設(shè)備*真空設(shè)備*汽車設(shè)備

　　*游戲設(shè)備*直接作用于人體的設(shè)備*以運送人為目的的設(shè)備*特殊環(huán)境用設(shè)備